5 月 25 日-29 日，物理与电信工程学院智能制造工程2023级（1）班学生开展2026年春季期实践周活动，围绕STM32单片机开展了平衡小车软件编写实训。

实训上，该班学生面对小车的“直立平衡”难题。各小组从编写MPU6050陀螺仪数据读取程序入手，亲手实现PID控制算法。第一天的代码烧录后，所有小组的小车均剧烈抖动倒地。面对失败，该班学生们没有气馁，而是逐行分析波形，反复调整参数。

平衡稳定后，实训进入运动控制阶段。各小组编写编码器测速模块，利用PWM控制电机差速转动。调试前进后退时，很多小组遇到小车跑偏问题，但通过串口监视器逐一排查电机死区差异，最终让小车跑出了笔直轨迹。随后，旋转与转弯功能的实现点燃了该班学生的热情。通过调整左右轮的速度差，小车流畅完成原地旋转与左右转弯。

实训结束时，该班学生纷纷表示，这次实践让自己真正理解中断、定时器等知识的实际应用，更锻炼了调试能力和耐心。本次实训为学生今后的智能控制学习打下了坚实基础。（拍摄/郭馨怡）

编辑：韦林宏

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